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基于自适应高斯渐进滤波的工程车GNSS/INS紧组合定位OA北大核心CSTPCD

GNSS/INS Tightly Coupled Positioning of Engineering Vehicle Based on Adaptive Gaussian Progressive Filter

中文摘要英文摘要

研究了量测野值影响下的工程车GNSS/INS紧组合定位问题,提出了一种基于自适应高斯渐进滤波的车辆定位方法.首先,为降低量测野值对滤波器的破坏风险,利用假设检验方法对量测野值进行检测和剔除;其次,对于野值漏检测引起的定位性能下降的问题,设计了自适应的高斯渐进滤波方法来补偿量测的不确定性;特别地,利用线性化误差与系统估计误差的变化关系,对渐进量测更新方式进行了改进,从而实现对线性化误差的间接补偿.最后,通过工程车GNSS/INS紧组合定位实验进行结…查看全部>>

The GNSS/INS tightly coupled location problem of engineering vehicle under the influence of measurement outliers is stud-ied,and a vehicle location method based on adaptive Gaussian progressive filtering is proposed.Firstly,in order to reduce the risk of fil-ter damage caused by measured outliers,the hypothesis testing method is used to detect and eliminate measurement outliers.Secondly,an adaptive Gaussian progressive filtering method is designed to compens…查看全部>>

张文安;沈嘉俊;史秀纺;杨旭升;王军

浙江工业大学信息工程学院,浙江 杭州 310023浙江工业大学信息工程学院,浙江 杭州 310023浙江工业大学信息工程学院,浙江 杭州 310023浙江工业大学信息工程学院,浙江 杭州 310023中电海康集团有限公司,浙江 杭州 310023

计算机与自动化

GNSS/INS紧组合工程车量测野值高斯渐进

GNSS/INS tightly coupledengineering vehiclemeasurement outliersGaussian progressive

《传感技术学报》 2024 (4)

620-628,9

浙江省自然科学基金项目(LY23F030006)国家自然科学基金项目(62173305)

10.3969/j.issn.1004-1699.2024.04.009

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