基于视觉的软体机器人位姿测量与控制OA北大核心CSTPCD
Vision-based posture measurement and control of a soft robot
气动软体机器人具有良好的灵活性和安全性,适合在非结构化的复杂环境中执行任务.因为很难在软体机器人上安装传感器来直接测量形状和位姿,故难以实现精确的位置控制,其运动精度一般远低于传统刚性机器人.针对上述问题,提出了一种基于视觉的软体机器人形状重建、位姿测量以及逆运动学控制的方法.实验结果表明,采用该方法的软体机器人末端执行器位置的均方根误差小于6 mm,测量关键点位置误差小于2.80 mm,整体形状的位置偏差为1.67 mm,弯曲角度、偏转角度平均…查看全部>>
Pneumatic soft robots are suitable for performing tasks in unstructured and complex environments due to good flexibility and safety.As it is difficult to mount sensors on the soft robot to directly measure shape and posture,making it difficult to achieve accurate position control,its motion accuracy is generally much lower than that of conventional rigid robots.A vision-based meth-od of shape reconstruction,posture measurement and inverse kinematic control o…查看全部>>
张俊;胡俊峰
江西理工大学机电工程学院,赣州 341000江西理工大学机电工程学院,赣州 341000
计算机与自动化
气动软体机器人形状重建位姿测量逆运动学控制
pneumatic soft robotshape reconstructionposture measurementinverse kinematic control
《现代制造工程》 2024 (5)
自适应载荷变化的人工肌肉构造原理及其动刚度和阻尼特性研究
39-47,9
国家自然科学基金项目(52165011,51865016)江西省自然科学基金重点项目(2020ACBL204009)江西省自然科学基金项目(20212BAB204028)
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