基于改进人工势场算法的煤矿井下机器人路径规划OA北大核心CSTPCD
Path planning of coal mine underground robot based on improved artificial potential field algorithm
路径规划是煤矿机器人在煤矿井下狭小巷道空间中应用亟待解决的关键技术之一.针对传统人工势场(APF)算法在狭小巷道环境中规划出的路径可能离巷道边界过近,以及在障碍物附近易出现目标不可达和路径振荡等问题,提出了一种基于改进APF算法的煤矿机器人路径规划方法.参考《煤矿安全规程》有关规定建立了巷道两帮边界势场,将机器人行驶路径尽量规划在巷道中间,以提高机器人行驶安全性;在障碍物斥力势场中引入调节因子,以解决目标不可达问题;引入转角限制系数以平滑规划出的…查看全部>>
Path planning is one of the key technologies that urgently need to be solved in the application of coal mine robots in narrow underground roadways.A path planning method for coal mine robots based on improved APF algorithm is proposed to address the issues of traditional artificial potential field(APF)algorithms that planning paths in narrow roadway environments may be too close to the roadway boundary,as well as the possibility of unreachable targets and pa…查看全部>>
薛光辉;王梓杰;王一凡;李亚男;刘文海
中国矿业大学(北京) 机械与电气工程学院,北京 100083||中国矿业大学(北京) 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室,北京 100083中国矿业大学(北京) 机械与电气工程学院,北京 100083中国矿业大学(北京) 机械与电气工程学院,北京 100083中国矿业大学(北京) 机械与电气工程学院,北京 100083中国矿业大学(北京) 机械与电气工程学院,北京 100083
矿山工程
煤矿机器人路径规划人工势场法目标不可达路径振荡斥力势场修正转角限制系数
coal mine robotspath planningartificial potential field methodtarget unreachablepath oscillationcorrection of repulsive potential fieldcorner restriction coefficient
《工矿自动化》 2024 (5)
6-13,8
国家自然科学基金项目面上项目(51874308)国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306).
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