对极几何约束的单目相机在线标定方法OA

本文提出了一种基于点线特征检测的单目相机在线标定方法。首先,采用点特征提取(ORB)算法、线特征提取(LSD)算法分别检测出序列图像中的点特征和线特征,利用快速最邻近搜索(FLANN)算法匹配出初始匹配点和初始匹配线;然后,基于两视图对极几何关系解算出相机的位置和姿态;最后,使用最小二乘优化方法解算相机内参和畸变参数,针对低纹理环境,如墙面、道路等人工建造物,提出了点线特征联合检测策略,提高了两相邻图像特征的匹配精度,对于只利用图像中特征点的相机标定方法,参加解算的特征点解算出来的畸变参数往往不能代表整张图像的畸变参数,为了进一步提高解算精度,对图像进行均匀切割且利用非极大值抑制来提取关键点。实验表明,本文提出的相机在线标定方法在自然环境中有较高的精度,能够为视觉测量系统提供真实的相机参数。