仿生四足六旋翼无人机自适应着陆性能分析OACSTPCD
旋翼无人机在民用和军用领域被广泛应用,但传统橇式起落架在复杂地形下难以起降,为了扩大旋翼无人机的降落面积和应用范围,设计一种仿人腿式两级缓冲自适应起落架。通过对仿生腿的正逆运动学分析,提出一种自适应起落架姿态调整策略;建立仿生四足六旋翼无人机着陆动力学模型,基于多体动力学软件simcenter 3D开展着陆动力学仿真,并与传统橇式起落架进行着陆性能对比研究。结果表明:着陆腿式的两级缓冲自适应起落架及其姿态调整策略,能够使滚转角减小95.69%,过载系数降低34.06%,两级缓冲自适应起落架在面对复杂地形时具备主动调节姿态安全着陆的地形适应能力和极好的减震缓冲能力。
周乐;尹乔之;魏小辉;孙文宇;梁伟华;聂宏;
南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室,南京210016南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室,南京210016 南京航空航天大学直升机动力学全国重点实验室,南京210016南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室,南京210016 南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室,南京210016
旋翼无人机仿生着陆腿自适应起落架着陆动力学
《航空工程进展》 2024 (003)
P.45-51,70 / 8
国家自然科学基金(52375102,52275114);教育部“春晖计划”合作科研项目(HZKY20220126);中国博士后科学基金资助项目(2021M691565);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2023005);航空科学基金(202000410520002);南京航空航天大学前瞻布局科研专项资金资助;国防卓越青年基金(2018-JCJQ-ZQ-053);江苏高校优势学科建设工程资助项目。
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