基于人工势场算法改进的AGV自主避障路径规划算法及其应用OA北大核心CSTPCD
An improved AGV autonomous obstacle avoidance path planning algorithm based on artificial potential field algorithm and its application
为解决AGV在瓦楞纸包装车间运行中难于从起始到目标位置寻求最优且避障的路径难题,提出了一种基于人工势场算法改进的自主避障路径规划算法.首先,将目的地与AGV的相对距离加入斥力函数中,对引力函数建立梯度,以解决目的地与障碍物较近导致的目标不可达问题;其次,在局部极小值附近增加虚拟障碍物以助力AGV逃离局部极小值区域;最后,借助二阶贝塞尔曲线对搜索到的路径实施平滑处理,确保AGV的路径可行性.仿真实验表明,改进后的人工势场算法应用于包装车间环境下AG…查看全部>>
To find the optimal path and avoid obstacles for AGV in the operation of corrugated paper packaging workshops, this paper proposes an improved autonomous obstacle avoidance path planning algorithm based on artificial potential field algorithm.First, the relative distance between the destination and AGV is added to the repulsive function, and a gradient is established for the gravitational function to solve the problem of unreachable targets caused by the pro…查看全部>>
巫茜;郭冬冬;骆进朝;韩雨
重庆理工大学 计算机科学与工程学院,重庆 400054重庆理工大学 计算机科学与工程学院,重庆 400054重庆理工大学 计算机科学与工程学院,重庆 400054重庆大学 自动化学院,重庆 400044
计算机与自动化
包装车间人工势场自动导引车路径规划
packaging workshopartificial potential fieldautomated guided vehicle (AGV)path planning
《重庆理工大学学报》 2024 (7)
189-195,7
重庆市科技局重点项目(cstc2019jscx-fxydX0047)
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