GNSS/IMU/LiDAR融合定位研究OA
GNSS/IMU/LiDAR fusion positioning research
为提升低成本卫星接收机和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)条件下传统组合导航定位的抗干扰性和定位精度,本文通过融合GNSS、IMU、激光雷达(laser radar,LiDAR)来提高定位的鲁棒性及定位精度.在高楼遮挡等复杂环境下由于卫星信号丢失导致卫星定位结果降低,可通过GNSS与IMU的组合来提升导航定位的鲁棒性及其精度.如果卫星信号缺失时间过长,那么低成本条件下的GNSS/IMU组合定位精度仍不理想,…查看全部>>
To improve the anti-interference and positioning accuracy of conventional integrated navigation and positioning under the conditions of low-cost satellite receivers and IMU,this paper proposes to fuse GNSS,inertial measurement unit(IMU),and laser radar(LiDAR)to enhance the robustness and accuracy of positioning.In complex environments such as high-rise buildings,where satellite signals are lost,the robustness and accuracy of navigation and positioning can be…查看全部>>
刘傲;郭杭;熊剑;王梦莉
南昌大学信息工程学院,南昌 330031南昌大学信息工程学院,南昌 330031南昌大学先进制造学院,南昌 330031南昌大学信息工程学院,南昌 330031
测绘与仪器
定位GNSS惯性测量单元(IMU)激光雷达(LiDAR)扩展卡尔曼滤波(EKF)
positionGNSSinertial measurement unit(IMU)laser radar(LiDAR)extended Kalman filter(EKF)
《全球定位系统》 2024 (3)
73-79,7
国家自然科学基金(41764002,62263023)
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