可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划OA北大核心CSTPCD
通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自…查看全部>>
黄宁宁;尤晶晶;王澍声;叶鹏达;沈惠平;李成刚
南京林业大学机械电子工程学院,南京210037南京林业大学机械电子工程学院,南京210037南京林业大学机械电子工程学院,南京210037常州大学机械与轨道交通学院,常州213016常州大学机械与轨道交通学院,常州213016南京航空航天大学机电学院,南京210016
机械工程
并联机器人拓扑重构路径规划螺旋理论奇异性
《南京航空航天大学学报》 2024 (3)
P.415-423,9
国家自然科学基金(51405237)国家留学基金(201908320035)。
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