欠驱动蛇形机器人轨迹跟踪算法OA北大核心CSTPCD
蛇形机器人由于其狭长的机械臂和超冗余自由度,在复杂极端环境中具有优越的灵活性。本文在欠驱动蛇形臂机器人的结构基础上,提出了基于等效杆长和等效虚拟关节的两种轨迹跟踪算法,实现蛇形臂机器人对目标曲线的跟踪,满足蛇形臂机器人的运动控制需求。最后,设计了臂长1075 mm包含7关节单元的蛇形机器人样机,并进行了轨迹跟踪实验,结果表明蛇形机器人可轻松穿过直径90 mm以上的狭小管道。运动过程平稳、无振动,验证了轨迹控制算法的正确性和结构设计的合理性。
吕翔;许彦阳;秦国栋;吉爱红;
南京航空航天大学机电学院,南京210016中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所,合肥230031南京航空航天大学机电学院,南京210016 南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室,南京210016
计算机与自动化
欠驱动蛇形机器人分层驱动轨迹跟踪虚拟关节
《南京航空航天大学学报》 2024 (003)
P.407-414 / 8
航空航天结构力学及控制全国重点实验室开放课题(1005-IZD23002-25)。
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