基于改进A*与DWA算法的农业机器人路径规划OA
针对农业机器人出入农机库的动态路径规划问题,提出一种融合改进A*算法与动态窗口法(dynamic window approach,DWA)的农业机器人路径规划方法。引入障碍物密度系数优化A*算法的启发函数,提出一种基于引导点的双向A*算法搜索策略,利用Bezier曲线提高路径平滑度,提取Bezier平滑路径关键点作为DWA算法局部子目标点实现算法融合。仿真结果表明,改进A*算法路径搜索时间与Dijkstra算法和传统A*算法相比平均减少66.41…查看全部>>
毕泗兴;宫金良;张彦斐
山东理工大学农业工程与食品科学学院,山东淄博255049山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049山东理工大学农业工程与食品科学学院,山东淄博255049
计算机与自动化
农业机器人路径规划改进A*算法DWA算法动态避障
《山东理工大学学报（自然科学版）》 2024 (5)
P.40-46,7
山东省重点研发计划(重大科技创新工程)项目(2020CXGC010804)山东省自然科学基金项目(ZR2021MC026)。
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