经支气管诊疗机器人设计及其柔性末端执行器位姿研究OA北大核心CSTPCD
Design of transbronchial diagnosis robot and research on pose of flexible end-effector
经呼吸道活检是肺结节诊断中较为常见的手术,但由于呼吸道疾病存在传染风险以及手动操作时关节受限等,医工结合的诊疗方式逐渐成为发展趋势.为实现柔性体在支气管腔道内复杂弯曲动态环境下灵活运动、精准定位与稳定介入,采用主从协同式远程控制机器人机构设计,模拟传统手术中医生的操作习惯,设计并搭建能够操控支气管镜、活检钳的集成机构原理样机,以实现经支气管进行微创诊疗的双器械协同操控.然后,基于Cosserat杆理论,利用MATLAB软件对机器人柔性末端执行器的…查看全部>>
Transrespiratory biopsy is a common surgery for diagnosing pulmonary nodules.However,due to the risk of infection of respiratory diseases and joint restrictions during manual operation,the diagnosis and treatment method combined with medical and engineering has gradually become a development trend.In order to realize the flexible movement,precise positioning and stable intervention of the flexible body in the complex bending and dynamic environment of the br…查看全部>>
张艳平;姜洁;付治国;姜晓宇;王泊鸥
辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁 阜新 123000辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁 阜新 123000||中国科学院深圳先进技术研究院医疗机器人与微创手术器械研究中心,广东深圳 518067辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁 阜新 123000辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁 阜新 123000辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁 阜新 123000
机械工程
双器械协同Cosserat杆理论力-位映射关系位姿分析微创活检
dual-device collaborationCosserat rod theoryforce-position mapping relationshippose analysisminimally invasive biopsy
《工程设计学报》 2024 (3)
319-331,13
国家自然科学基金资助项目(U21A20480)
评论