弱光环境下仓库搬运机器人抓取控制方法OACSTPCD
Grasping Control Method of Warehouse Handling Robot in Low Light Environment
为精准、稳定、可重复地完成抓取动作,研究了弱光环境下基于稳定轻量级网络的仓库搬运机器人抓取控制方法.首先,针对搬运环境弱光图像,基于稳定轻量级编/解码网络提取抓取区域弱光特征并进行融合处理,获得正常光抓取区域特征;其次,在深度分离融合提取层中,通过处理正常光抓取区域特征,重构深层特征,从而恢复特征提取时丢失的细节信息;再次,在网络输出层内输入重构特征,输出仓库搬运机器人手爪的抓取位姿参数;最后,通过手眼标定得到的搬运目标图像,采集相机坐标系与机器…查看全部>>
To achieve precise,stable,and repeatable grasping actions,a grasping control method for warehouse handling robot based on stable lightweight network in low light environment is studied.Firstly,for handling low light images in the environment,a stable and lightweight encoding/decoding network is used to extract low light features in the grasping area and perform fusion processing to obtain normal light grasping area features.Sec-ondly,in the deep separation f…查看全部>>
许尧;操蓉蓉;翟志敏;汪立立
国能神皖安庆发电有限责任公司,安徽安庆 246000||东南大学电子与工程学院,江苏南京 210096国能神皖安庆发电有限责任公司,安徽安庆 246000国能神皖安庆发电有限责任公司,安徽安庆 246000国能神皖安庆发电有限责任公司,安徽安庆 246000
计算机与自动化
弱光环境稳定轻量级网络仓库搬运机器人抓取控制弱光增强手眼标定
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《测控技术》 2024 (6)
8-13,20,7
国家能源集团安庆电厂智能仓储管理系统的研究和应用科技创新项目(KJXM2023-003)
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