自动泊车前轮转角闭环的分层控制方案OA北大核心CSTPCD
为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊滑模控制器实现前轮转角闭环的横向控制.搭建Carsim/Simulink联合仿真系统,在典型泊车场景下验证所设计控制器的有效性、跟踪效果及鲁棒性.使用实车测试平台开展了试验.结果表明:所设计的前轮转角闭环分层控制方案能够快速准确地跟踪目标路径,提高了泊车系统的横向控制精度,并在未知转向非线性扰动下也具有良好的跟踪控制效果.
马世典;侯桐;江浩斌;韩牟;李臣旭;
江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江212013江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江212013 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013江苏大学计算机科学与通信工程学院,江苏镇江212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013
交通运输
自动泊车路径跟踪分层控制非光滑控制前轮转角观测器模糊滑模控制
《江苏大学学报（自然科学版）》 2024 (004)
P.396-403 / 8
国家自然科学基金资助项目(51675235);江苏省重点研发计划项目(BE2017035)。
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