骨组织状态感知方法的研究进展OACSTPCD

骨组织切割、铣削及钻孔作为骨科手术的重要步骤,不仅要实现目标骨的精准切除,而且要避免损伤邻近重要解剖结构。与医师的徒手操作相比,机器人辅助骨组织操作在精准性、安全性上具有优势。基于术前及术中骨组织影像学、力学、声学等信息,实现手术操作中骨组织状态感知,进而反馈、控制骨组织操作进程,是保证机器人辅助骨组织操作精准性与安全性的关键。该文对影像学、力学信号、生物电阻抗、声学信息等不同骨组织状态感知方法的研究进展进行综述,以期为今后骨科机器人的研发与应用提供参考。