基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型跟踪算法研究OA北大核心CSTPCD
在辅助驾驶系统中,行人轨迹跟踪一直是一项有挑战性的任务,因为行人的回波信号中往往存在着许多干扰噪声。此外,行人在运动过程中可能会做出突然转身或其他改变方向的行为,这将直接导致行人运动轨迹呈现出非线性特征。针对上述问题,文中提出一种基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型跟踪(IMM-EKF)方法,适用于毫米波雷达对行人进行轨迹跟踪。首先,在扩展卡尔曼滤波算法(EKF)的基础上重构状态预测协方差矩阵,来补偿EKF非线性化过程中引入的误差;然后将改进的EKF…查看全部>>
陈晓楠;张子阔;索继东;罗超发;杜振邦
大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连116026大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连116026大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连116026国家电投集团山东海洋能源发展有限公司,山东青岛266034大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连116026
电子信息工程
行人轨迹跟踪扩展卡尔曼滤波交互式多模型毫米波雷达状态预测协方差矩阵辅助驾驶
《现代电子技术》 2024 (13)
P.71-76,6
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