基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制OA北大核心CSTPCD
ADRC-based end-effector force/position control for robotic arm
针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性.该方案将混合阻抗控制与ADRC相结合,根据机械臂与环境接触时的阻抗模型建立ADRC控制器,并将阻抗参数视为系统总扰动的一部分,利用扩张状态观测器进行估计补偿,实现在无需计算阻抗参数的情况下使间接力/位置混合阻抗控制器在面对扰动…查看全部>>
A novel approach is proposed for the end-effector force/position control of a robotic arm based on active dis-turbance rejection control(ADRC)called the indirect force/position mixed impedance control scheme.This scheme combines indirect force/position mixed control with impedance control,where position control is utilized when the robotic arm is not in contact with the environment,and switches to indirect force control with impedance characteristics upon co…查看全部>>
郑宏伟;刘福才
燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心 秦皇岛 066004燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛 066004
机械臂间接力/位置混合控制自抗扰控制(ADRC)阻抗控制
robotic armindirect force/position mixed controlactive disturbance rejection control(ADRC)is doneimpedance control
《高技术通讯》 2024 (6)
642-650,9
载人航天领域预研项目(2016040301),河北省自然科学基金(F2022203043)和省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目.
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