上肢康复机械臂运动学和力学模型建立与分析OA北大核心CSTPCD
Establishment and analysis of kinematics and mechanical model for upper limb rehabilitation robotic arm
针对传统康复机械臂存在的适配人体上肢自由度低、便携性较差、左右肢体互换困难等问题,提出一种9自由度的便携型上肢康复机械臂,满足偏瘫患者的训练需求.运用Matlab建立DH坐标系和运动学模型,通过蒙特卡洛法获取康复机械臂的三维空间点云图,验证其工作空间的合理性.基于牛顿-欧拉和拉格朗日方程对上肢康复机械臂进行动力学建模,推导了上肢康复机械臂力矩计算公式.将Adams动力学仿真与理论公式计算获取的各关节力矩值进行对比分析,计算两者之间的误差.实验结果…查看全部>>
In allusion to the problems of traditional rehabilitation robotic arm such as low degrees of freedom,poor portability,difficulty in switching left and right limbs and so on,a 9-degree-of-freedom portable upper limb rehabilitation robotic arm is proposed,meeting the training needs of hemiplegic patients.The DH coordinate system and kinematics model were established by Matlab,and the three-dimensional point cloud image of the rehabilitation robot was obtained …查看全部>>
张广宇;李锐鹏;杨其华;高升
中国计量大学 机电工程学院,浙江 杭州 310018中国计量大学 机电工程学院,浙江 杭州 310018中国计量大学 机电工程学院,浙江 杭州 310018中国计量大学 机电工程学院,浙江 杭州 310018
电子信息工程
上肢康复机械臂运动学模型力学模型蒙特卡洛法牛顿-欧拉方程动力学仿真
upper limb rehabilitation robotic armkinematic modelmechanical modelMonte Carlo methodNewton Euler equationdynamics simulation
《现代电子技术》 2024 (14)
147-156,10
国家自然科学基金项目(52005473)浙江省自然科学基金项目(LQ20E050018)
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