基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略OA北大核心CSTPCD
Path tracking lateral control strategy based on fuzzy terminal sliding mode controller
为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了 Matlab/Simulink和Carsim联合仿真…查看全部>>
A path tracking lateral control strategy for intelligent vehicles based on fuzzy terminal sliding mode controller(FTSMC)is proposed,which is aimed at overcoming the challenges of poor tracking accuracy and insufficient stability encountered when using traditional sliding mode controller(SMC).Firstly,the two degree of freedom dynamic model and path tracking error model are established,and a terminal sliding mode controller(TSMC)is designed using an improved e…查看全部>>
葛程;李伟东;黄振柱;何精武;马草原
大连理工大学汽车工程系,辽宁大连 116024大连理工大学汽车工程系,辽宁大连 116024大连理工大学汽车工程系,辽宁大连 116024大连理工大学汽车工程系,辽宁大连 116024大连理工大学汽车工程系,辽宁大连 116024
计算机与自动化
智能车辆路径跟踪模糊终端滑模控制器指数趋近律Lyapunov稳定性理论
intelligent vehiclespath trackingfuzzy terminal sliding mode controllerexponential reaching lawLyapunov stability theory
《大连理工大学学报》 2024 (4)
376-383,8
辽宁省科技创新重大专项资助项目(ZX20220560).
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