基于低通滤波器的柔性关节空间机器人时延估计跟踪控制OA北大核心CSTPCD
Time-delay estimation tracking control of flexible-joint space robot based on low-pass filter
为解决位姿不受控情况下柔性关节空间机器人系统预抓取阶段的关节跟踪控制和振动问题,采用拉格朗日方程并结合动量守恒原理进而建立漂浮基三杆柔性关节空间机器人系统动力学方程.为提高柔性关节的等效刚度,引入关节柔性补偿的方法;即根据奇异摄动理论,将柔性关节空间机器人系统分解为慢变系统和快变系统.在此基础上,针对慢变系统设计以时延估计为主框架的滑模控制方法,同时与低通滤波器相结合消除滑模控制带来的系统抖振问题;针对快变系统设计线性速度差值反馈控制系统,抑制柔…查看全部>>
In order to solve the joint tracking control and vibration problem of flexible-joint space robot system in the pre-grasping stage when the position and pose are not controlled,the dynamic equations of a free-floating three-bar flexible-joint space robot system are established using the Lagrangian equation in conjunction with the principle of momentum conservation.In order to improve the equivalent stiffness of flexible-joint,a joint flexible compensation met…查看全部>>
徐河振;于潇雁;张宇涵;陈力
福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116||福州大学 流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室,福建 福州 350116福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116
计算机与自动化
柔性关节空间机器人关节柔性补偿时延估计滑模变结构控制低通滤波器
flexible-joint space robotjoint flexibility compensationtime-delay estimationsliding mode variable structure controllow-pass filter
《国防科技大学学报》 2024 (4)
142-149,8
国家自然科学基金资助项目(11372073,51741502)福建省自然科学基金资助项目(2020J01450)福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)
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