模块化作业爬壁机器人设计与分析OA北大核心CSTPCD
Design and Experiment of Modular Wall-climbing Robot
为解决传统爬壁机器人在海上风电塔筒立面的作业效率低下和吸附力不足问题,根据模块化设计方法,提出一种可同时用于表面漆膜检测及运维的模块化履带式爬壁机器人.本文详细介绍作业机器人的结构组成及原理,为防止机器人发生滑落和倾覆现象,对其进行力学分析;构建间隙式永磁吸附模型,利用Maxwell软件与传统磁路设计进行参数化仿真对比,并分析气隙和壁厚对机器人吸附力的影响;通过样机平台模拟实验和真实作业,表明机器人能以稳定运动姿态实现塔筒高空及水下作业,验证了其…查看全部>>
In order to solve the low efficiency and insufficient adsorption capacity of traditional wall-climbing robot in offshore wind power tower facade,a modular crawler wall-climbing robot was proposed based on the modular design method,which can be used for surface paint film detection and operation and maintenance.The structure and principle of the working robot in detail is introduced.In order to prevent the robot from slipping and overturning,the mechanical an…查看全部>>
杜小禹;杨培;张明路;刘文翰;孙凌宇
河北工业大学 机械工程学院,天津 300401河北工业大学 机械工程学院,天津 300401河北工业大学 机械工程学院,天津 300401河北工业大学 机械工程学院,天津 300401河北工业大学 机械工程学院,天津 300401
机械工程
爬壁机器人模块化设计永磁吸附
wall-climbing robotmodular designpermanent magnet adsorption
《机械科学与技术》 2024 (7)
1180-1188,9
国家重点研发计划(2018YFB1309400)、河北省自然科学基金项目(E2021202032)及河北工业大学学科交叉方向研究生培养项目(HEBUT-Y-XKJC-2021119)
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