基于LiDAR多维点云优化的垄作菊花采摘机器人自主导航方法研究OA北大核心CSTPCD
Autonomous navigation system for chrysanthemum picking robot based on LiDAR multidimensional point cloud optimization
[目的]针对田间作业环境复杂导致金丝皇菊采摘机器人行走不稳定、生产效率低的问题,本文设计了一种基于LiDAR多维点云优化的菊花采摘机器人自主导航系统,以实现机器人在农田中的精准作业与高效生产.[方法]通过履带式底盘搭载的Velodyne 16 线激光雷达获取田间三维点云信息,并对其进行坐标校正和体素滤波预处理.提出了一种多维点云优化算法,可按照金丝皇菊植株生长特性获取不同坐标轴下的有效点云特征,生成左右两侧垄沟线;并采用改进纯跟踪控制算法对最小二…查看全部>>
[Objectives]In response to the problems of unstable walking and low production efficiency of the golden chrysanthemum picking robot caused by the complex field operating environment,this paper designed an autonomous navigation system for the chrysanthemum picking robot based on LiDAR multi-dimensional point cloud optimization to achieve precise operation and efficient production of the robot in farmland.[Methods]The tracked chassis was equipped with a Velody…查看全部>>
李培艺;汪小旵;王延鑫;武尧;李泽晟
南京农业大学工学院,江苏 南京 210031南京农业大学工学院,江苏 南京 210031南京农业大学工学院,江苏 南京 210031南京农业大学工学院,江苏 南京 210031南京农业大学工学院,江苏 南京 210031
农业工程
金丝皇菊自主采摘履带式机器人激光雷达田间自主导航点云处理
automatic picking of golden chrysanthemumtracked robotLiDARautonomous navigation in the fieldpoint cloud processing
《南京农业大学学报》 2024 (4)
809-822,14
江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021-11)
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