基于UWB和IMU融合的UWB弱信号环境下高精度定位算法OA
High-precision Positioning Algorithm Based on UWB and IMU Fusion in UWB Weak Signal Environment
针对全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)在受限空间内定位精度差,甚至无法定位和无线超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)脉冲室内定位技术在非视距(Non Line of Sight,NLoS)环境下定位精度差以及定位稳定性低等问题,提出以误差状态卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter,ESKF)为基础并将UWB定位技术和惯性传感器(Inertial M…查看全部>>
To solve the problems that the Global Navigation Satellite System(GNSS)has poor positioning precision in confined space and even cannot locate,and the Ultra-Wide Band(UWB)indoor positioning technology has poor positioning precision and low positioning stability in Non Line of Sight(NLoS)environment.Based on the error state Kalman filter and the fusion of UWB positioning technology and Inertial Measurement Unit(IMU),a UWB positioning algorithm model in UWB we…查看全部>>
赵阳;王田虎;李文杰;缪千年;沈运哲;黄涛
江苏理工学院 电气信息工程学院,江苏常州 213001江苏理工学院 电气信息工程学院,江苏常州 213001江苏理工学院 电气信息工程学院,江苏常州 213001江苏理工学院 电气信息工程学院,江苏常州 213001江苏理工学院 电气信息工程学院,江苏常州 213001中车南京浦镇车辆有限公司技术开发部,江苏南京 211800
电子信息工程
超宽带惯性传感器误差状态卡尔曼滤波非视距
UWBIMUESKFNLoS
《无线电工程》 2024 (7)
1721-1731,11
江苏省自然科学基金(BK20150247)江苏省实践创新项目(XSJCX22_44)中车南京浦镇车辆有限公司委托课题(KY30720210001)Jiangsu Provincial Natural Science Foundation of China(BK20150247)Practice Innovation Project of Jiangsu Province(XSJCX22_44)The Project Funded by CRRC Nanjing Puzhen Vehicle Co.,Ltd.(KY30720210001)
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