基于改进A*算法的多AGV路径规划及避障研究OA北大核心CSTPCD
Multi-AGV based on improved A*algorithm path planning and obstacle avoidance research
针对多自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)路径规划与避障问题,考虑AGV行驶中启、制动速度与转弯角度对行驶时间的影响,根据不同冲突类型制定避障策略,以所有AGV行驶总时间最短为目标,建立多AGV路径规划与避障模型,并设计改进A*算法进行求解.对两组数量不同的多AGV进行路径规划与避障仿真,结果表明:相较于一般A*算法,基于改进A*算法的多AGV路径规划及避障总时间优化率分别为10.0％和10.5％,总路径长度…查看全部>>
In response to the path planning and obstacle avoidance problem by the multiple auto-mated guided vehicles(AGVs),this study considers the impact of starting,braking speeds and turning angles on the travel time of AGVs.It formulates obstacle avoidance strategies based on different types of conflicts and aims to minimize the total travel time of all AGVs.A multi-AGV path planning and obstacle avoidance model is established,with an improved A*algorithm de-signe…查看全部>>
孙军艳;吴焕钦;王子豪
陕西科技大学机电工程学院,陕西西安 710021陕西科技大学机电工程学院,陕西西安 710021陕西科技大学机电工程学院,陕西西安 710021
计算机与自动化
自动导引运输车A*算法路径优化时间因素避障策略
AGVA*algorithmpath optimizationtime factorobstacle avoidance strategy
《西安理工大学学报》 2024 (2)
242-252,11
陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-408)陕西省社会科学基金项目(2020R043)西安市科技计划项目(23RKYJ0026)
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