气动肌肉多关节柔性机械臂位姿控制OA
本文构建一个气动肌肉柔性机械臂的模型。首先建立刚性机械臂模型,并进行柔性化处理,然后设计机械臂关节角度传统PID控制器、机械臂关节角度比例微分控制器、基于模糊理论的机械臂关节角度PID控制器,以控制五个关节的角度最终实现机械臂末端位姿控制。仿真实验的结果表明,该模型的控制误差在0.3度以内,基本达到了设计要求。
王丽娜;王雪松;
中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221000 中国计量大学机电工程学院,浙江杭州310018中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221000
计算机与自动化
气动肌肉柔性机械臂模糊理论位姿控制
《福建电脑》 2024 (008)
P.22-26 / 5
国家自然科学基金(No.31901400);浙江省重点研发计划项目(No.2022C03G1123943)资助。
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