基于强化和模仿学习的多智能体寻路干扰者鉴别通信机制OA北大核心CSTPCD

现有的基于通信学习的多智能体路径规划(multi-agent path finding,MAPF)方法大多可扩展性较差或者聚合了过多冗余信息,导致通信低效。为解决以上问题,提出干扰者鉴别通信机制(DIC),通过判断视场(field of view,FOV)中央智能体的决策是否因邻居的存在而改变来学习排除非干扰者的简洁通信,成功过滤了冗余信息。同时进一步实例化DIC,开发了一种新的高度可扩展的分布式MAPF求解器,基于强化和模仿学习的干扰者鉴别通信算法(disruptor identifiable communication based on reinforcement and imitation learning algorithm,DICRIA)。首先,由干扰者鉴别器配合DICRIA的策略输出层识别出干扰者;其次,在两轮通信中分别完成对干扰者与通信意愿发送方的信息更新;最后,DICRIA根据各模块的编码结果输出最终决策。实验结果表明,DICRIA的性能几乎在所有环境设置下都优于其他同类求解器,且相比基线求解器,成功率平均提高了5.2%。尤其在大尺寸地图的密集型问题实例下,DICRIA的成功率相比基线求解器甚至提高了44.5%。