基于改进DWA和人工势场法的编队控制研究OACSTPCD
针对动态窗口法(DWA)在多机器人编队控制中缺乏个体间避碰策略,以及编队成员间的相互作用导致无法有效到达目标点等问题,提出了一种融合改进的DWA和人工势场法的编队控制算法。通过三项关键改进来增强编队控制能力:首先,融合人工势场法实现个体间有效的避碰;其次,在滑动窗口设计引入转向约束规则,增强机器人朝目标导航和未知环境下的全局搜索能力;最后重构评价函数,实现在远距离时优先考虑目标导航,在近距离时强化探索能力。实验表明改进后的DWA提高了多机器人体编队控制的效果和避碰性能,提升了机器人的导航效率及其在复杂环境下的避障和避碰性能。
邵思扬;吴旭航;林远山;王芳;
大连海洋大学信息工程学院,辽宁大连116023南瑞集团有限公司(国网电力科学研究院有限公司),江苏南京211106大连海洋大学信息工程学院,辽宁大连116023 辽宁省海洋信息技术重点实验室,辽宁大连116023
计算机与自动化
编队控制动态窗口法人工势场法未知环境
《电子器件》 2024 (003)
P.711-717 / 7
辽宁省教育厅基金项目(QL202016);辽宁省教育厅基金项目(LJKZ0730);辽宁省自然科学基金项目(2020-KF-12-09)。
评论