改进扩展Kalman滤波的显微视觉压电驱动定位OA北大核心CSTPCD
在显微视觉领域,压电驱动定位技术因其在微观尺度的高精度特性和灵活性备受关注。然而,由于定位过程中涉及图像处理、传输和控制等方面的时延,导致图像雅可比矩阵的估计会出现较大误差。因此,本文提出了一种改进扩展Kalman滤波算法用来预测图像雅可比矩阵,大幅度降低时间延迟因素。首先,将辨识得到的Bouc-Wen模型与扩展Kalman滤波算法的状态观测方程相结合,使得状态观测方程更全面地考虑压电平台的迟滞非线性特性,有效地提高了对压电平台速度和位置的预测;…查看全部>>
杨柳;何贺;程佳佳;李东洁
哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学复杂智能系统与集成黑龙江省重点实验室,黑龙江哈尔滨150040哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150080哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150080哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学复杂智能系统与集成黑龙江省重点实验室,黑龙江哈尔滨150040
计算机与自动化
扩展Kalman滤波高度非线性方程图像雅可比矩阵显微视觉压电驱动
《光学精密工程》 2024 (12)
P.1868-1878,11
国家自然科学基金资助项目(No.62203146)。
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