基于路面附着系数估计的模糊自适应轨迹跟踪控制OA北大核心CSTPCD
Research on fuzzy adaptive trajectory tracking control based on road adhesion coefficient estimation
为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略.建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车辆轨迹跟踪控制器,研究了MPC控制器参数、路面附着系数、车速与车辆轨迹跟踪性能间的影响关系;为了实时获取当前道路的路面附着系数,根据dugoff轮胎模型和整车动力学模型设计了无迹卡尔曼滤波估计器;据此设…查看全部>>
To improve the control accuracy and stability of intelligent vehicle trajectory tracking in complex working conditions,this paper proposes a fuzzy adaptive trajectory tracking control strategy that adapts to sudden changes in road adhesion coefficient and dynamic changes in vehicle speed.A seven degree of freedom vehicle dynamics model is built and a vehicle trajectory tracking controller is designed based on Model Predictive Control (MPC )algorithm.The rela…查看全部>>
张修伟;陈龙;孙桓五;吉强
太原理工大学,太原 030024太原理工大学,太原 030024太原理工大学,太原 030024中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,太原 030000
交通运输
轨迹跟踪路面附着系数估计模型预测控制模糊控制
trajectory trackingestimation of road adhesion coefficientmodel predictive controlfuzzy control
《重庆理工大学学报》 2024 (11)
92-101,10
山西省科技厅项目(20210302124119)山西省教育厅项目(2021L085)吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目(20210218)山西省科技厅项目(2022ZDYF019)
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