基于张拉整体结构的可变形移动机器人的设计与实验研究OA北大核心CSTPCD
Design and experimental research of deformable mobile robot based on tensegrity structure
移动机器人可以代替人进入火灾、地震现场等高危环境进行地形探索及伤员搜寻等工作,然而大多数机器人难以同时适应障碍、直角墙壁、墙面过渡等多种复杂地形,且其控制系统相对复杂,需要外部能源输入.为此,设计了一款具有多种功能、控制相对简单且无系留的可变形移动机器人.首先,将二杆四索张拉整体结构作为基本单元,设计了可实现弯曲变形的张拉整体结构躯干;其次,基于吸附力及结构参数的分析,设计了负压吸附装置,并将它与可变形躯干结合,形成了机器人整体结构;接着,对机器…查看全部>>
Mobile robots can replace people into dangerous environments such as fire and earthquake sites for terrain exploration and casualty search,but most robots are difficult to adapt to obstacles,right-angle walls,wall transitions and other complex terrain at the same time,and their control systems are relatively complex,requiring external energy input.Therefore,a deformable mobile robot with multiple functions,relatively simple control and no tethering was desig…查看全部>>
张淏;杨琪;连宾宾;孙涛
天津大学 机械工程学院,天津 300000天津大学 机械工程学院,天津 300000天津大学 机械工程学院,天津 300000天津大学 机械工程学院,天津 300000||天津大学浙江国际创新设计与智造研究院,浙江绍兴 311800
机械工程
张拉整体结构负压吸附可变形机器人
tensegrity structurenegative pressure adsorptiondeformable robot
《工程设计学报》 2024 (4)
438-445,8
国家自然科学基金资助项目(52275028)
评论