狭小检测空间下多传感融合四足机器人自主导航策略OACSTPCD
Autonomous Navigation Strategy for Multi-sensor Fusion Quadruped Robots in Confined Spaces
针对狭小检测空间的机器人巡检任务需求,提出多传感适时融合的小型四足机器人自主导航策略.采用惯性测量单元和激光测距传感器进行卡尔曼适时融合滤波获取机器人位姿;引入模型预测控制实现对期望路径的高精度鲁棒跟踪,完成机器人狭小空间内的自主导航目标.试验验证表明:机器人实际行进路径与期望路径的吻合度较好,基于该策略可以实现小型四足机器人在狭小空间的自主导航目标.
For the demand of robot inspection tasks in confined space,this paper proposes an autonomous navigation strategy for small quadruped robots with multi-sensor timely fusion.Inertial measurement units and laser range sensors are used to obtain the robot's position by timely Kalman fusion filtering,and model predictive control is introduced to achieve high-precision robust tracking of the desired path to complete the robot's autonomous navigation goal in …查看全部>>
邢羽航;张洲镕;袁吉伟;段晋军;薛景峰;戴振东
南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016中国航空研究院,北京 225111中国航空研究院,北京 225111南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016
计算机与自动化
四足机器人自主导航狭小空间多传感适时融合算法模型预测控制局部路径跟踪
quadruped robotsautonomous navigationlconfined spacemulti-sensor fusion algorithmmodel predictive controllocal path tracking
《机械制造与自动化》 2024 (4)
214-218,5
国家自然科学基金重点项目(62233008)
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