受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法OA北大核心CSTPCD
A Path Planning Method for Parallel Parking in Constrained Parking Channels
针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合 A∗算法的路径规划方法.首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车起始点;其次,通过在混合 A∗算法中额外引入碰撞风险代价,改进节点扩展方式,并通过判断车辆轮廓线是否与障碍物线相交来进行碰撞检测,以提高倒车入库段规划的实时性和安全性;最后,以路径长度、平滑度、偏离度为指标设计目标函数,并考虑汽…查看全部>>
To solve to the problems of long planning times and low success rates in automatic parking in constrained parking lanes,a modified approach to path planning was proposed,which could improve the hybrid A∗ algorithm.Firstly,the parking path was divided into two parts:a forward pose adjustment segment and a reverse parking segment.A linear-arc constrained optimization model was established to plan the pose adjustment segment,while finding a suitable starting po…查看全部>>
秦东晨;张文灿;王婷婷;陈江义
郑州大学 机械与动力工程学院,河南 郑州 450001郑州大学 机械与动力工程学院,河南 郑州 450001郑州大学 机械与动力工程学院,河南 郑州 450001郑州大学 机械与动力工程学院,河南 郑州 450001
计算机与自动化
自动泊车混合A∗算法路径规划二次规划自动驾驶
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《郑州大学学报（工学版）》 2024 (5)
1-7,7
国家重点研发项目(2018YFB0106204-03)河南省重大科技专项(221100240200)
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