基于改进A^(*)算法+LM-BZS算法的农业机器人路径规划OA北大核心CSTPCD
针对目前农业机器人在全局路径规划过程中存在规划效率低、规划路径折线段多、折线角度大、作业不稳定等问题,以果园履带机器人为运动学模型,提出一种基于改进A^(*)算法+低阶多段贝塞尔曲线拼接(Low-order multi-segment Bezier curve splicing,LM-BZS)算法的路径规划方法。首先,根据先验地图获取果园环境信息,将果树和障碍物视作不可通行区域,并结合机器人本体尺寸,对不可通行区域进行膨胀拟合处理;然后,利用改进…查看全部>>
张万枝;赵威;李玉华;赵乐俊;侯加林;朱倩
山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018 农业装备智能化山东省工程研究中心,泰安271018山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018 农业装备智能化山东省工程研究中心,泰安271018山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018 山东省园艺机械与装备重点实验室,泰安271018山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018 山东省园艺机械与装备重点实验室,泰安271018山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018 农业装备智能化山东省工程研究中心,泰安271018山东农业大学机械与电子工程学院,泰安271018 农业装备智能化山东省工程研究中心,泰安271018
计算机与自动化
农业机器人改进A^(*)算法路径规划LM-BZS算法
《农业机械学报》 2024 (8)
P.81-92,12
山东省重点研发计划(重大科技创新工程)项目(2022CXGC020703)山东省薯类产业技术体系农业机械岗位专家项目(SDAIT-16-10)山东省重点研发计划(乡村振兴科技创新提振行动计划)项目(2022TZXD006)。
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