基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法OACSTPCD

为保证仓储搬运机器人的工作效率和安全,在动态环境下,提出基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法。利用视觉定位技术,通过环境图像生成、预处理、特征提取、障碍物识别等步骤,确定动态环境中的障碍物位置。检测仓储搬运机器人实时位姿,考虑障碍物实时位置和搬运目标地点,规划出机器人移动路径。根据机器人位姿与规划路径之间的偏差,计算仓储搬运机器人避障控制量,在控制器的支持下,实现仓储搬运机器人避障控制工作。实验结果表明:与传统方法相比,采用优化设计的避障控制方法后,仓储搬运机器人在动态环境中的碰撞次数明显减少,位置和姿态角控制误差均值分别为0.08 m和0.029°,所提方法的控制数据优于传统控制方法。