一种适应月面极端地形六支链轮足机器人设计与步态验证OA北大核心CSTPCD
针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求,设计了一种六支链轮足复合机器人,可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求;设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态,在仿真环境及地面模拟地形条件下对机器人构型及步态设计开展了验证,仿真及试验结果表明,六支链轮足复合机器人对崎岖地形、大障碍地形等复杂地形有较强的适应能力.多种移动模式、灵活步态为未来机器人在月面的多样化应用提供了更大的可能性,可为后续无人及载人月球探测提供方案参考.
崔宇新;韩亮亮;谷程鹏;徐坤;丁希仑;张玉花;张崇峰;
北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100083 上海航天技术研究院,上海210019北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 上海宇航系统工程研究所,上海210019上海宇航系统工程研究所,上海210019北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083上海航天技术研究院,上海210019
月球探测极端地形六支链机器人轮足复合构型设计步态规划
《华中科技大学学报（自然科学版）》 2024 (008)
P.21-28 / 8
民用航天技术预先研究项目(D030103)。
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