基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别OACSTPCD
人眼长时间进行障碍物识别容易出现疲劳,导致障碍物识别误差大,因此提出了基于机器视觉的配网带电作业机器人障碍物识别。通过带电作业机器人搭载的相机,精准采集配网作业时的连续帧图像。利用多尺度Harris亚像素角点检测算法。提取图像特征点,并通过改进的k-d树最近邻搜索算法匹配特征点,得到匹配特征点对。建立机器人运动变换模型,并通过自适应滤波与阈值分割结合的方法,抑制自运动补偿后图像的背景信息,提取障碍物目标,完成障碍物识别。实验证明:该方法可有效采集…查看全部>>
牛振勇;钟晓蓥;卢蓬锋;郭嘉伟;江东游
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计算机与自动化
机器视觉配电网带电作业机器人障碍物识别特征点提取
《计算技术与自动化》 2024 (3)
P.148-152,5
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