考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制OA北大核心CSTPCD
以空间机械臂在轨服务的高精度要求为背景,研究不同重力环境下考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制。以二连杆空间机械臂为研究对象,建立基于轻杆模型的含间隙等效模型,使用Kane方程、力矩平衡原理建立摩擦模型,并运用拉格朗日方程建立机械臂动力学方程,设计无模型控制器。在此基础上分析不同重力环境下摩擦与间隙对机械臂关节驱动力、机械臂末端轨迹跟踪精度的影响,并与比例微分(PD)算法控制的机械臂末端轨迹跟踪效果相比较,验证在不改变控制器参数与结构的条件下,在不同重力环境下无模型控制算法的优越性。
高娟娟;曹志琼;刘福才;
燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心,秦皇岛066004 燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室,秦皇岛066004燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室,秦皇岛066004
计算机与自动化
空间机械臂重力关节摩擦关节间隙无模型控制
《高技术通讯》 2024 (008)
P.864-874 / 11
载人航天领域预研(2016040301);国家自然科学基金联合基金(U22A2050);河北省自然科学基金(F2022203043);省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目。
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