融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法OA北大核心CSTPCD
针对果园障碍物识别和重构存在实时性差的问题,该研究以番石榴果园为例,提出了融合语义分割和三维点云分析的果园障碍物实时重构方法。首先,以DeepLabV3+为基础,使用MobileNetV3-large作为骨干网络以实时提取特征图,结合上下文Transformer注意力丰富特征图细节和语义信息,进一步提出基于Sobel算子的边缘辅助损失函数以提升障碍物分割精度;在此基础上,运用体素化法将枝干三维点云重构为大量立方体,构建基于欧式聚类的果实三维重构方…查看全部>>
林桂潮;徐垚;曾文勇;王明龙;殷瑞涵;丁力行;朱立学
仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225
农业工程
果园三维点云障碍物语义分割DeepLabV3+体素化
《农业工程学报》 2024 (16)
P.180-187,8
国家自然科学基金资助项目(32101632)广东省基础与应用基础研究基金项目(2023A1515011496)梅州市科技计划项目(2023A0304055)广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS024)。