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基于RGB⁃D数据耦合误差处理的CEP⁃SLAMOA

中文摘要

针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化后的位姿计算帧间视觉里程计并更新恒加速运动模型,结合RGB图与深度图的采集时间差估算位姿偏移,基于该位姿偏移构建对极几何约束,使用二分法查找特征点在深度图对应像素点的位置,对特征点深度进行调整,缓解了…查看全部>>

李林其;常敏;侯晓煜;贾彩琴;庞敏

中北大学计算机科学与技术学院,山西太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室,山西太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心,山西太原030051晋西工业集团有限责任公司,山西太原030027中北大学计算机科学与技术学院,山西太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室,山西太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心,山西太原030051中北大学计算机科学与技术学院,山西太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室,山西太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心,山西太原030051中北大学计算机科学与技术学院,山西太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室,山西太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心,山西太原030051

计算机与自动化

RGB-D相机VSLAM恒加速运动模型视觉里程计耦合误差

《中北大学学报(自然科学版)》 2024 (5)

P.614-627,14

国家自然科学基金资助项目(62272426)山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)山西省自然科学基金资助项目(202303021211153)。

10.3969/j.issn.1673-3193.2024.05.008