水压人工肌肉驱动的串联式三自由度关节系统设计与试验OA北大核心CSTPCD
为满足当前水下作业任务的需求,促进水下作业技术装备的发展,基于水压人工肌肉的拮抗驱动原理,通过对模块化人工肌肉关节的结构优化设计和组合,模仿肩肱关节搭建了一种串联式三自由度机械关节系统。首先介绍了该系统的整体设计及工作原理;其次分析了模块化人工肌肉关节驱动特性并建立了模块化人工肌肉关节的AMESim仿真模型;最后搭建了系统试验平台,并基于LabVIEW测控平台,采集了关节各自由度在人工肌肉±2 MPa的充水压差下对应的转角范围。
王继祥;车进凯;张增猛;杨勇;侯交义;弓永军;
大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁大连110626大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁大连110626 大连海事大学救助与打捞工程辽宁省重点实验室,辽宁大连116026大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁大连110626 大连海事大学海底工程技术与装备国际联合研究中心,辽宁大连116026
机械工程
三自由度关节水压人工肌肉水液压技术AMESim仿真
《液压与气动》 2024 (009)
P.10-17 / 8
国家自然科学基金(52175043,U908228);大连理工大学精密/特种加工及微制造技术教育部重点实验室(B类)开放课题基金资助项目(B202202);中央高等学校基本科研业务费(3132023513)。
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