基于独立参考模型的抗干扰反步控制研究OA
提出了一种基于独立参考模型的抗干扰反步控制方法,并在经典的单级直线倒立摆系统的应用中表现出色。首先,设计单级直线倒立摆的反步控制器并得到系统的独立参考模型,此时单级直线倒立摆若受到干扰将会偏离独立参考模型的理想值,为提高单级直线倒立摆的抗干扰性能,引入广义状态误差,即独立参考模型输出与系统实际输出的误差,然后基于广义状态误差和反步控制方法利用Lyapunov稳定性理论设计控制器,最终得到基于独立参考模型的单级直线倒立摆抗干扰反步控制器。仿真结果表明,该控制器能够有效抑制外界干扰对单级直线倒立摆的影响,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。
李珺;李国明;曾政霖;韩传翔
潍坊工程职业学院机电工程学院,山东省潍坊市262500 青岛大学自动化学院,山东省青岛市266071潍坊工程职业学院机电工程学院,山东省潍坊市262500 河北工业大学机械工程学院,天津市红桥区300131潍坊工程职业学院机电工程学院,山东省潍坊市262500潍坊工程职业学院机电工程学院,山东省潍坊市262500
计算机与自动化
独立参考模型抗干扰反步控制广义状态误差单级直线倒立摆
《河北水利电力学院学报》 2024 (3)
P.19-23,72,6
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703221)山东省自然科学基金培养基金项目(ZR2016FP10)。
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