多传感器智能车辆的编队运动自适应控制OACSTPCD

面向具备多传感器的车辆编队问题,文中主要研究基于预定运动轨迹的自适应运动算法。首先,利用Kalman滤波处理多个传感器的数据信息得到最优数据融合估计,以获取车辆编队的最优位置信息。然后,通过车辆之间交换位置估计信息得到下一步车辆编队运动规划。分别考虑了无领导车的固定双向通信集群移动和有领导车的固定单向通信集群移动2种车辆编队运动,提出的方法不同于仅控制编队车辆向目的地移动的情况,而是通过车辆与相邻车辆节点交换位置信息,使得车辆编队可沿着预定的轨迹向终点位置移动。为了满足车辆之间维持理想距离的实际需求,分别引入使队列沿预定路径运动的牵引力和拓扑力2种虚拟力模型,其中牵引力主要引导车辆沿预定路径到达目的地,而拓扑力主要维持各跟随车辆之间的连接拓扑。仿真结果表明:所提方法相较于已有方法能有效缩短车辆安全距离、提升道路利用率,具有良好的适用性。