基于SSA-MPC-SMC的四旋翼无人机轨迹跟踪OA北大核心CSTPCD
为解决六自由度四旋翼无人机(UAV)在轨迹跟踪控制过程中,因为存在复杂的外部未知干扰,而使系统的轨迹跟踪精度产生较大波动的问题,设计了一种新型的级联双闭环控制系统,分别针对速度误差和位置姿态误差。首先,使用模型预测控制(MPC)设计速度闭环控制器,麻雀搜索算法(SSA)因具有快速收敛性和强鲁棒性,被应用于MPC滚动优化进程求取最优解。为了克服MPC存在的计算量过大的缺点,使用滑模控制(SMC)分别设计位置和姿态动力学控制器。SMC对外界干扰不敏感…查看全部>>
唐亮;刘响响
江西工业工程职业技术学院信息工程学院,江西萍乡337000上海海事大学物流工程学院,上海201306
计算机与自动化
四旋翼无人机轨迹跟踪控制模型预测控制麻雀搜索算法滑模控制
《弹道学报》 2024 (3)
P.49-57,9
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ2206610)江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ2206607)。
评论