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基于改进的A^(*)算法的移动机器人路径规划OA北大核心CSTPCD

中文摘要

针对移动机器人路径规划中的A^(*)算法存在搜索节点多、规划时间长、转弯角度大等问题,提出一种改进的A^(*)路径规划算法.改进的A^(*)算法通过启发函数权重优化和搜索空间剪枝,在保证最优路径的前提下,减少了搜索时间和计算资源的消耗.同时,使用贝塞尔曲线对规划路径进行平滑处理,使得机器人的转弯更加渐进和连续,减少移动机器人的转角损失.实验结果表明:改进后的A^(*)算法搜索节点少,规划速度快,路径长度短,提高了路径规划的效率,更适合移动机器人路径规划.

汤亚玲;刘恩赐;张学锋;胡伟鹏;

安徽工业大学计算机科学与技术学院,安徽马鞍山243032

计算机与自动化

A^(*)算法路径规划权重优化搜索剪枝贝塞尔曲线

《安徽大学学报(自然科学版)》 2024 (005)

P.18-25 / 8

安徽省教育厅重点实验室基金资助项目(TZJQR007-2023);安徽省高校自然科学研究项目(2022AH050290)。

10.3969/j.issn.1000-2162.2024.05.004

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