基于改进幂次趋近律的机械臂终端滑模轨迹跟踪控制OA
Trajectory Tracking Control of Manipulator Terminal Sliding Mode Based on Improved Power Reaching Law
针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题,提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略.首先,设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次趋近律,分析证明了其有限时间收敛特性.然后,提出了一种快速非奇异终端滑模面,使系统误差能在有限时间内收敛到零,在此基础上,设计了基于改进幂次趋近律的机械臂快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,并进行Lyapunov稳定性分析.仿真结果表明:该控制器能准确跟踪期…查看全部>>
To solve the problems of chattering,slow convergence speed and singularity of the traditional terminal sliding mode in control for manipulator trajectory tracking,a finite-time non-singular terminal sliding mode control strategy based on improved power reaching law is proposed.Firstly,an improved power reaching law is developed,which can converge quickly and eliminate initial system chattering,and its finite-time convergence characteristic is analyzed …查看全部>>
王燕
洛阳理工学院 电气工程与自动化学院,河南 洛阳 471023
计算机与自动化
机械臂终端滑模改进幂次趋近律轨迹跟踪抖振
manipulatorterminal sliding modeimproved power reaching lawtrajectory trackingchattering
《现代信息科技》 2024 (17)
173-178,6
河南省科技厅科技攻关项目(242102311244)河南省高等学校重点科研项目计划(23B413002)河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2019GGJS245)
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