基于ROS的移动机器人混合路径规划研究OA

为有效提高机器人的路径规划能力,设计了一款基于ROS移动机器人的混合路径规划系统.首先,针对室内定位和地图构建问题,研究了基于 2D激光雷达的SLAM系统以提高定位精度和地图构建效率;其次,将改进A*算法和改进DWA算法相结合,形成了一种混合路径规划算法,该算法可以应对不同的环境,如无障碍物、狭窄通道、U型障碍物和复杂环境等.实验结果表明,所设计的混合路径规划算法能成功将移动机器人导航到目标点,在各种环境下表现良好,且寻路时间短,适应性强.这种混…查看全部>>