康乃馨扦插机器人设计与试验OA北大核心CSTPCD
针对康乃馨自动化标准扦插作业需求,解决现有人工扦插模式劳动强度大的问题,该研究设计了一种抓取-扦插一体化作业的扦插机器人系统。以康乃馨生根用插穗为对象,根据插穗物料特性参数和高产栽培农艺要求,提出辅助栽植式末端执行器作业方式和抓插协同运动规划模型,基于YOLOv5s深度学习网络构建多目标插穗检测模型,建立扦插机器人运动学模型,提出基于MD-H(modified denavit-hartenberg)规则的逆运动学建模方法和时间最优轨迹规划算法。仿…查看全部>>
苏微;阙煜;赖庆辉;杨湛威;闫闯;周生武
昆明理工大学现代农业工程学院,昆明650500昆明理工大学现代农业工程学院,昆明650500云南师范大学能源与环境科学学院,昆明650500昆明理工大学现代农业工程学院,昆明650500昆明理工大学现代农业工程学院,昆明650500昆明理工大学现代农业工程学院,昆明650500
农业工程
机器人扦插康乃馨YOLOv5s改进粒子群算法轨迹规划识别定位
《农业工程学报》 2024 (18)
P.1-12,12
国家自然科学基金项目(52165031)。
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