基于A*改进的推耙机路径规划与模糊跟踪方法OA北大核心CSTPCD

推耙机属于工程机械设备,常用在大中型货运码头、矿山、电厂等场所的货运船舱清理囤积的散货,对提高生产活动的效率有着重要的作用。然而,传统的人工推耙机作业时存在强度大和环境恶劣等问题。为了解决这些问题并实现自动清舱作业,本文通过共轭梯度算法平滑路径解决A*算法规划出的路径转折点过多的问题,并结合杜宾曲线减少规划时间。针对推耙机模型不完备的问题和自动作业的需求,采用模糊横向跟踪控制器来减小推耙机跟踪的误差。在实际环境中对自动清舱系统进行了测试,本文路径规划算法相对于A*算法速度平均提升35%以上,控制误差满足实际需求。