基于V2V的智能车辆换道轨迹规划方法研究OA北大核心CSTPCD
Research on intelligent vehicle lane changing trajectory planning method based on V2V
针对传统车辆换道轨迹算法实时性差与换道效率低的问题,提出一种基于V2V的智能车辆动态自主换道轨迹规划算法.换道起始时刻,智能车辆通过V2 V通信技术获取周围交通车辆运动状态信息,在换道条件允许的情况下,采用多项式函数对车辆换道过程的横纵向运动进行描述,通过构建基于双圆车体近似模型的避障算法筛选无碰撞的换道轨迹,以车辆换道舒适性、换道效率等换道性能指标构建多目标优化价值函数,通过求解约束化问题求得最优换道轨迹.为验证算法的有效性,利用CarSim和…查看全部>>
To address poor real-time and low efficiency of traditional vehicle lane-changing trajectory algorithm,this paper proposes a dynamic autonomous lane-changing trajectory planning algorithm for intelligent vehicles based on V2V.At the starting moment of lane-changing,the intelligent vehicle obtains the surrounding traffic vehicle motion state information through V2V communication technology,and under the permitted conditions of lane-changing,adopts a pol…查看全部>>
岳永恒;田明柱
东北林业大学 土木与交通学院,哈尔滨 150040东北林业大学 土木与交通学院,哈尔滨 150040
交通运输
智能车辆换道轨迹规划多项式函数避障算法
intelligent vehicleslane-changing trajectory planningpolynomial functionsobstacle avoidance algorithms
《重庆理工大学学报》 2024 (17)
14-21,8
黑龙江省重点研发项目(JD22A014)国家车辆事故深度调查体系资助项目(NAIS-ZL-ZHGL-2020018)
评论