考虑驾驶员不满度的车辆自主换道纵横向控制OA北大核心CSTPCD
针对高速公路自主换道场景,开展考虑驾驶员不满度换道决策和轨迹跟踪控制的辅助驾驶功能研究.首先,在换道决策中考虑驾驶员心理因素,建立基于驾驶员不满度和最小安全距离的换道决策模型.然后,基于跟踪误差模型建立横向线性二次调节器(Linear Qua-dratic Regulator,LQR)控制器,得到最优反馈前轮转角.由于存在权重矩阵Q和R需要反复调试的问题,提出基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)的横向LQR控制器,获得最优的权…查看全部>>
郭烈;卫立任;关龙新;谭镇宇
大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024 大连理工大学宁波研究院,浙江宁波315016大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116024
交通运输
自主换道换道决策线性二次调节器遗传算法驾驶员不满度
《湖南大学学报（自然科学版）》 2024 (10)
P.47-57,11
国家自然科学基金资助项目(52372409,52175078)国家重点研发计划资助项目(2022YFB2602305)。
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