重载六自由度混联调姿平台设计与仿真OA北大核心CSTPCD

为保证重型装备模块间的接口组对,针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况,设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计,提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度混联调姿平台;基于坐标变换理论进行运动学分析,建立出空间姿态变化与液压缸活塞杆运动关系的反解数学模型;利用MATLAB/Simulink建立反解理论模型,同时基于SimMechanics搭建参数化虚拟样机模型并与Simulink进行联合仿真。结果验证了运动学模型的正确性与运动机构的可行性。